A fuzzy inference system for preshape determination of robot hand grasping

Bu makalede, verilen bir tutuş görevi ve tutulacak nesne için, robot eli tutuş biçimini hesaplayan bulanık karar verme sistemi sunulmaktadır. Bulanık karar verme sistemi, bulanık benzerlik ölçütleri ve sanal tutuş kinematiğini esas almaktadır. Tutuş görevi burgu sistemi kullanılarak ifade edilmektedir. Sanal tutuşun kontak burgu örüntüleri ve burgu sistemiyle gösterilen tutuş görevi önce bulanıklaştırılmakta ve daha sonra uygunluk ve eşletirme kıstası olarak kullanılmaktadır. Sonuç olarak, tutuş biçimi, tutuşa dahil olan paramak sayısı ve robot elin nesneye yaklaşma yönü ile tespit edilmektedir. Bulanık karar verme sistemi tasarlanmış ve sonuçları robot eli tutuş sınamasında elde edilmiştir.

Robot el tutuş biçimi saptanması için bulanık karar verme sistemi

In this work, a Fuzzy Inference System (FIS) which estimates the robot hand grasp preshape for a given grasping task and a object, is presented. The fuzzy inference system is based on fuzzy similarity measures and virtual grasp kinematics. Grasping task is represented by using wrench system. Virtual grasp contact wrench patterns for preshapes and task in wrench system are fuzzified and then used as the matching pattern for the suitability of task and preshape. Output preshape is described by number of fingers to be involved in grasp and approach direction of hand towards object. The fuzzy inference system is designed and results are tested by using robot hand grasp preshape simulation .

___

1. Lyons,D.M., “A simple set of grasps far a dextrous hand”, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Automation, pp.588-594, 1985.
2. Cutkosky,M.R., “On grasp choice grasp models and the design of hands far manufacturing tasks”, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.5. No.3, 1989.
3. Liu,H., Iberall,T., “The multidimensional quality of task requirements for dextrous robot hand control”, IEEE -Control Systems Magazine, pp452-457, 1989.
4. Li,Z., Sastry,S.S., “Task oriennted optimal grasping by multifingered robot hands”, IEEE Journal of. Robotics and Automation, Vol.4, No.I., 1988.
5. Nguyen,T.N., Stephanou,H.E., “A continuous model of robot hand preshaping”, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Automation, pp83-89, 1987.
6. Mishra,B., Silver,N., “Some Discussion of static Gripping and Its Stability”, IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics, Vol.19, No.4, 1989.
7. Troccaz,P.J., “Grasping: a state of the art”, The Robotics Review I, MIT Press, 1989.
8. Baysal,C.V., “Preshaping Control for Dexterous Manipulation with a Multifingered Robot Hand”, PhD Thesis, Dept.of Electrical and Electronics Engineering, Cukurova University, 2006.
9. Salisbury,J.K., “Kinematic and Force Analysis of Articulated Hands”, PhD Thesis, Dept.of Mcch. Engineering, Stanford University, 1982.