Application of fuzzy similarity measures to robot hand preshape and grasp task matching

Bu makalede, robot eli tutuş biçimi ile tutuş görevi eşleştirmesinde, bulanık mantık tabanlı benzerlik ölçütlerinin uygulanması sunulmaktadır. Robot eli tutuş biçimi, tutuş biçiminden kaynaklanan, parmak kontak burgu örüntü vektörleri ve sınamada gerçekleşen ilintili sanal tutuş biçimiyle ifade edilmektedir. Tutuş görevi ise burgu sisteminde düzlemsel yer değiştirme hareket vektörleri ile ifade edilmektedir. Her iki grup vektör de burgu sistemiyle ifade edildiğinden, gruplar arasındaki benzerlik ölçütü, tutuş görevi ve robot el tutuş biçimi arasındaki uygunluk ölçütü olarak incelenmiştir. Tutuş görevi ve robot eli tutuş biçimi sınamalı sanal ortamda denenmiştir. Benzerlik ve eşleşme ölçütü, tutuş görevi ile robot eli tutuş biçimi uygunluğuna karar verme kriteri olarak geliştirilmiş ve uygulanmıştır.

Bulanık benzerlik ölçütlerinin robot eli tutuş biçimi ve tutuş görevi eşleştirilmesinde uygulanması

In this paper, application of “Fuzzy Similarity Measures” to robot hand preshape and grasping task matching is presented. Robot hand preshape is represented by estimated contact wrench pattern of that preshape and relevant virtual grasp performed in simulation . Grasping task is represented by spatial displacement in wrench system. Since both patterns are represented by similar attributes, the matching degree between these two patterns is analyzed in order to infer about suitability of the task and proposed preshape which is executed with a virtual grasp on object model. The matching degree is implemented and enhanced as a criteria for reasoning about grasping task and preshape suitability.

___

1. Bicchi,A. and Kumar,V., “Robotic Grasping and Contact: A Review”, In Proc. IEEE ICRA 2000, San Francisco, CA, 2000.
2. Okamura,A.M. et al., “An overview of dexterous manipulation”, IEEE International Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, CA, 255-262, 2000.
3. Baysal,C.V., “Preshaping Control for Dexterous Manipulation with a Multifingered Robot Hand”, PhD Thesis, Dept. of Electrical and Electronics Engineering, Cukurova University, 2006.
4. Santini,S. and Jain,R., “Similarity Measures”, The IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 21(9):871-883, 1999.
5. Yeung,D.S and Tsang,E.C.C, “A Comparative Study on Similarity Based Fuzzy Reasoning Methods”, The IEEE Trans. on Systems Man and Cybernetics Part B: Cybernetics, vol 27 No 2, April 1997.
6. Yoshikawa,A. and Nishimura,T., “Relationship between Subjective Degree of Similarity and Some Similarity Indices of Fuzzy Sets”, Proc. of the IEEE International Conference on Fuzzy Systems, 1999.
7. Wang,P., 1983, “Approaching Degree Method”, in Fuzzy Sets Theory and Its Applications, Science and Technology Press, Shangai, P.R.C.Addison Wesley Publishing Company, Inc., 1988.
8. Ross,T.J. “Fuzzy Logic with Engineering Applications”, McGraw-Hill, New York, USA, 1995.