Ötelenen esnek robot manipülatördeki kalıcı titreşimlerin önlenmesi için bir yöntem

Bu çalışmada ötelenen esnek bir robot manipülatördeki ötelenme hareketinden oluşan kalıcı titreşimlerin önlenmesi için bir yöntem sunulmuştur. Esnek robot manipülatör; eksenine dik doğrultuda ötelenme hareketi yapan ankastre kiriş olarak düşünülmüştür. Manipülatörün hareket denklemleri Euler-Bernoulli formülasyonu kullanılarak elde edilmiştir. Elastik robot manipülatörün kalıcı titreşim genliğinin sıfır olması için sikloid olarak değişen ötelenme kabul edilerek ötelenme hareketine ait en uygun yükselme zamanı hesaplanmış, yöntemin geçerliliğini göstermek üzere bazı tipik problemler için elde edilen sayısal çözümler grafikler şeklinde sunulmuştur.

A method for elimination of residual vibrations in a translating flexible robot manipulator

In this study, a method is presented for eliminating residual vibrations in a translating flexible robot manipulator. The flexible robot manipulator is assumed as a fixed-free beam translating in a direction normal to the beam axis. The equation of motion of the elastic arm is obtained by using Lagrange's equation of motion. The translational motion is assumed as cycloidal variation. The necessary rise time for the translation motion at which the amplitude of residual vibrations become zero is determined. In order to show the effectiveness of the presented method, numerical results obtained for some typical problems are presented in graphical form.

___

Alıcı, G., Kapucu, S. and Bayseç, Sv 1999, Swing-free transportation of suspended objects with robot manipulators, Robotica, v.17, pp. 513-521.
Hu, F. L., Ulsoy, A. Gv 1994, Dynamic modeling of constrained flexible robot arms for controller design, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, v.116, pp.56-65.
Lin, Z. C, Lin, D. T., 1994, Dynamic deflection analysis of a planar robot, Computers and Structures, v.53, n.4, pp.947-960.
Meirovitch, L., 1967, Analytical Methods in Vibrations, The Macmillan Company, New York. Qian, W. Tv Ma, C. C. H., 1992, A new controller design for a flexible one-link manipulator, IEEE Transaction on Automatic Control, v.37, n.l, pp.132-137.
Sivakufnar, Sv K., Tadikonda, H. B., 1992, Dynamics and control of a translating flexible beam with a prismatic joint, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, v.114, pp.422- 427.
Surdilovic, D., Vukobratovic, M., 1996, Deflection compensation for large flexible manipulators, Mechanism and Machine Theory, v.31, n.3, pp. 317-329.
Thomson, T., 1981, Theory of Vibration with Applications, Prentice-Hall, inc, Englewood Cliffs, New Jersey.