Sedat TURAN, Tolga AYDIN

Tarımsal ürün bilgilerinin bir gezgin robot yardımıyla temin edilen görüntülerin işlenmesi yoluyla analiz edilmesi

Robotik sistemlerin bir çeşidi olan gezgin (mobil) robotların kullanımı, günlük yaşamımızın farklı alanlarında gelişerek arttığı görülmektedir. Bu çalışmada, tarımsal alanlarda bilgisayar veya yüz tanıma ile otomatik kontrol edilebilen gezgin robot kullanılarak domates bitki meyvesinin görüntü işleme ile tespit ve analiz edilmesi amaçlanmıştır. Renk tespit ve izleme görüntü işleme yöntemiyle meyvelerin yerlerinin tespiti, kenar ölçüleri, alan büyüklüğü ve renk doygunluğu elde edilerek daha önce oluşturulmuş veri seti ile kullanıcıya meyve ile ilgili yaklaşık ağırlık bilgisi verilmiştir. Çalışma ile tarımsal araştırma merkezlerinde veya büyük üreticilerin ar-ge birimleri için, hasat edilecek meyve ile ilgili gelişim bilgilerinin bilgisayar sistemine dayalı gezgin robot ile yapılabilirliği görülmüştür.

Analysis of the agricultural product information by processing the images obtained with the help of a mobile robot

Mobile robots, a kind of robotic system, are now being used ever more in different areas of daily life. In this study, it is aimed to determine and analyze tomato plant fruits by image processing by using computer or mobile robot which can be controlled automatically by facial recognition in agricultural areas. The determination of the locations of the fruits, the edge measurements, the area size and the color saturation were obtained by the color detection and tracking image processing method and the approximate weight information about the user's fruit was given with the data set created before. The study demonstrated the feasibility of harvestable fruit-related information with agricultural robots based on computer systems for agricultural research centers or large farmers.

PDF

___

Anonymous, «A Brief History of Robotics,» 2008. [Çevrimiçi]. Available: http://robotics.megagiant.com/history.html. [Erişildi: 14 Nisan 2017].
Anonim, «Robot Sitesi,» Boğaziçi Üniversitesi, 2009. [Çevrimiçi]. Available: http://robot.cmpe.boun.edu.tr/593/history/1_Giri_c_s.html. [Erişildi: 14 Nisan 2017].
N. Yıldız ve T. Uzun, «Araba Benzeri Bir Gezgin Robotun Donanımı ile Yazılımının Tasarlanması ve Gerçekleştirilmesi,» %1 içinde Elektrik-Elektronik- Bilgisayar Mühendisliği 11. Ulusal Kongresi, İstanbul, 2004.
E. Kahya, Elma ve Kivi Çeşitlerinin Hasada Yönelik Özelliklerinin Saptanması ve Robotla Hasat Olanakları, Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Namık Kemal Üniversitesi, Tekirdağ,2012.
O. Çelik, E. Yiğiter ve H. Sedef, «Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif,» %1 içinde Elektrik- Elektronik-Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği 13. Ulusal Kongresi ve Fuarı, İstanbul, 2009.
A. B. Tekin ve A. Değirmencioğlu, «Tarımsal Bilişim: İleri Tarım Teknolojileri,» %1 içinde XII. Akademik Bilişim Konferansı, Muğla, 2010.
D. Özdemir, Gezgin Robotların Çiftliklerde Ürün Yeri Belirleme ve Taşıma İşlemlerinde Kullanımı, Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon, 2009.
I. Marqu´es, «Face Recognition Algorithms,» 16 Ocak 2010. [Çevrimiçi]. Available: http://www.ehu.eus/ccwintco/uploads/e/eb/PFCIonMarques. pdf. [Erişildi: 21 Temmuz 2017].
S. A. G. Rojas, «Multiple face detection and recognition in real time,» 2015. [Çevrimiçi]. Available: https://www.codeproject.com/Articles/239849/Multipleface- detection-and-recognition-in-real. [Erişildi: 23 Nisan 2017].
U. Yalçın, «C# ile Renkli Nesne Takibi – Color Tracking,» 2011. [Çevrimiçi]. Available: http://uguryalcin.org/wordpress/?p=372. [Erişildi: 26 Nisan 2017].
S. Şos, «Mavi Renkli Nesneleri Takip edebilen C# Projesi,» 2016. [Çevrimiçi]. Available: http://www.koddunyam.com/2016/08/mavi-renklinesnelerin- takibi-projesi-c.html. [Erişildi: 25 Nisan 2017].