Kürüme İçin Küçük Ölçekli Otonom İş Makinesi Tasarımı Ve Üretimi

Kürüme ve tesviye işlemlerini yapabilen küçük ölçekli otonom iş makinesinin tasarım ve üretim aşamaları açıklanmıştır. İş makinesi, tesviye alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması halinde dışarıdan herhangi bir komut almadan tesviye işlemini yapar. Üzerindeki hassas konum belirleyicisi ile bıçağın konumunubelirleyip kürüme işleminin bir sonraki zaman adımı için yapması gereken manevraları sahip olduğu yapay zekaile hesaplar. Yapay zeka yazılımı belirlediği manevranın gerçekleştirilebilmesi için hangi motorların ne sürede çalışması gerektiğini hesaplayıp bu bilgiyi ana kontrol ünitesine gönderir. Ana kontrol ünitesi aldığı komutları gerekli motorları çalıştırarak uygular.

___

  • Tatum, C. B., Funke, A. T., “Partially Automated
  • Grading: Construction Process Innovation”,
  • Journal of Construction Engineering and
  • Management, Cilt 114, No 1, 19 – 35, 1988.
  • Tatum, C. B., Vorster, M., Klingler, M. G. ve
  • Paulson, B. C., “Systems Analysis of Technical
  • Advancement in Earthmoving Equipment.”,
  • Journal of Construction Engineering and
  • Management, Cilt 132, No 9, 976 – 986, 2006.
  • Koivo, A. J., Thoma, M. veKocaoglan, E.,
  • “Modeling and Control of Excavator Dynamics
  • During Digging Operation”, Journal of
  • Aerospace Engineering, Cilt 9, No 1, 10 – 18,
  • -
  • Plonecki, L. Trampczynski, W. veCendrowicz, J.,
  • “A concept of digital control system to assist the
  • operator of hydraulic excavators”, Automation in
  • Construction, Cilt 7, 401 – 411, 1998.
  • Althoefer K., Tan P.C., Zweiri Y.H.,
  • veSeneviratne L.D., “Hybrid soil parameter
  • measurement and estimation scheme for
  • excavation automation”, IEEE Transactions on
  • Instrumentation and Measurement, Cilt58,
  • No10,3633–3641, 2009.
  • Araya, H. ve Kagoshima, M., “Semi-automatic
  • control system for hydraulic shovel”, Automation
  • in Construction, Cilt 10, 477 – 486, 2001.
  • Roberts, G. W., Dodson, A. H. ve Ashkenazi, V.,
  • “Global Positioning System aided autonomous
  • construction plant control and guidance”,
  • Automation in Construction, Cilt 8, 589 – 595,
  • -
  • Retscher, G. veMok, E.,“GPS navigation and
  • guidance systems for construction industry”,
  • Advances in Building Technology, Cilt 2, 1645 –
  • , 2002.
  • Saeedi, P., Lawrence, P. D., Lowe, D. G.,
  • Jacobsen, P., Kusalovic, D., Ardron, K., ve
  • Sorensen, P. H.,. "An autonomous excavator with
  • vision-based track-slippage control.", IEEE
  • Transactions on Control Systems Technology,
  • Cilt 13, No. 1, 67 – 84, 2005.
  • Lee, J., Lorenc, S. J. veBernold, L. E.,
  • “Comparative Performance Evaluation of Tele-
  • Operated Pipe Laying”, Journal of Construction
  • Engineering and Management, Cilt 129, No 1,
  • – 40, 2003.
  • Lee, S. U. ve Chang, P. H., “Control of a heavyduty
  • robotic excavator using time delay control
  • with integral sliding surface”, Control
  • Engineering Practice, Cilt 10, 697 – 711, 2002.
  • Kim, S. K. ve Russell, J. S., “Framework for an
  • intelligent earthwork system Part I. System
  • architecture”, Automation in Construction, Cilt
  • , 1 – 13, 2003.
  • Navon, R., “Automated project performance
  • control of construction projects”, Automation in
  • Construction, Cilt14, No 4, 467 – 476, 2005.
  • Bock, T., “Construction Robotics”, Autonomous
  • Robots, Cilt22 No 3, 201 – 209, 2007.
  • Lytle, A. M., Saidi, K. S., Bostelman, R. V.,
  • Stone, W. C. ve Scott, N. A., “Adapting a
  • teleoperated device for autonomous control using
  • three-dimensional positioning sensors:
  • experiences with the NIST RoboCrane”,
  • Automation in Construction, Cilt 13, 101 – 118,
  • -
  • Chu, B., Jung, K., Lim, M. T., & Hong, D.
  • “Robot-based construction automation: An
  • application to steel beam assembly (Part
  • I)”Automation in Construction, Cilt32, 46 – 61,
  • -
  • Tateyama, K., Ashida, S., Fukagawa, R. ve
  • Takahashi, H., “Geomechatronics – Interaction
  • between ground and construction machinery and
  • its application to construction robotics”, Journal
  • of Terramechanics, Cilt 43, 341 – 353, 2006.
  • Kolera, B. T., Bernold, L. E., “Intelligent Utility
  • Locating Tool for Excavators”, Journal of
  • Construction Engineering and Management,
  • Cilt 132, No 9, 919 – 927, 2006.
  • http://www.mutlu.com.tr/get_content.cfm?id=17
  • Altınbaş, O., Mikrodenetleyicilerve PIC
  • Programlama, Altas yayıncılık ve Elektronik,
  • İstanbul, 2008.
  • Kissell T. E.,Industrial Electronics, PrenticeHall,
  • New Jersey, 1997.
  • http://www.gpsturk.net/profesyonel-jeodezikashtech-
  • magellan-proflex-lite.aspx
  • Kimberling, C. "Triangle Centers and Central
  • Triangles." Congr. Numer., Cilt 129, 1-295,
  • -
Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi-Cover
  • ISSN: 1300-1884
  • Yayın Aralığı: Yılda 4 Sayı
  • Başlangıç: 1986
  • Yayıncı: Oğuzhan YILMAZ
Sayıdaki Diğer Makaleler

MODİFİYE EDİLMİŞ POROZ ASFALT KARIŞIMLARIN PERFORMANSI

Ebru ÖZTÜRK ARIKAN, Onur ÖZAY

Titanyumun Esaslı Yakıt Katkı Maddesinin Dizel Motor Performans Ve Emisyonları Üzerindeki Etkisi

Ali KESKİN, Kasım OCAKOĞLU, İbrahim REŞİTOĞLU, Metin GÜRÜ

Fe-8Si İKİLİ ALAŞIMININ BORLANMA İLE YÜZEY MODİFİKASYONU VE KARAKTERİZASYONU

Mehmet TARAKÇI, Utkan ŞAHİNTÜRK, Yücel GENÇER, Yunus AZAKLI

Hfc-134a Ve Alternatifi Soğutkanların (Hfo-1234yf Ve Hfo-1234ze) Soğutma Çevrimi Performansı Açısından Karşılaştırması

Arif ÖZGÜR

ÇOK AMAÇLI GENELLEŞTİRİLMİŞ KAYNAK KISITLI ÇİFT TARAFLI MONTAJ HATTI DENGELEME PROBLEMİ VE HESAPLAMA ANALİZİ

Süleyman METE, Kürşad AĞPAK

Mekanik Alaşımlama Süresinin Al + % 10 Al2o3 Kompozitlerde Eğme Dayanımına Etkisi

Hasan KARABULUT, Ramazan ÇITAK, Hanifi ÇİNİCİ

Aısı 316l Çeliğinin İşlenmesinde Takım Radyüsü Ve Kesme Parametrelerinin Taguchi Yöntemiyle Optimizasyonu

Mustafa GÜNAY

Zeolit, Uçucu Kül Ve Atık Cam Malzemelerin Portland Kompoze Çimento Üretiminde Kullanılabilirliğinin Araştırılması

Mustafa DAYI, Hüseyin ARUNTAŞ, Murat ÇAVUŞ, Osman ŞİMŞEK

Bir Elektromekanik Supap (Ems) Sisteminin Değişik Çalışma Aralıklarındaki Dinamik Performansının Araştırılması Ve İçten Yanmalı Bir Motorun Desteklenme Limitlerinin Belirlenmesi

Nida BİRGÜL, Perihan SEKMEN

Çok Amaçlı Genelleştirilmiş Kaynak Kısıtlı Çift Taraflı Montaj Hattı Dengeleme Problemi Ve Hesaplama Analizi

Süleyman METE, Kürşad AĞPAK