Kürüme İçin Küçük Ölçekli Otonom İş Makinesi Tasarımı Ve Üretimi

Kürüme ve tesviye işlemlerini yapabilen küçük ölçekli otonom iş makinesinin tasarım ve üretim aşamaları açıklanmıştır. İş makinesi, tesviye alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması halinde dışarıdan herhangi bir komut almadan tesviye işlemini yapar. Üzerindeki hassas konum belirleyicisi ile bıçağın konumunubelirleyip kürüme işleminin bir sonraki zaman adımı için yapması gereken manevraları sahip olduğu yapay zekaile hesaplar. Yapay zeka yazılımı belirlediği manevranın gerçekleştirilebilmesi için hangi motorların ne sürede çalışması gerektiğini hesaplayıp bu bilgiyi ana kontrol ünitesine gönderir. Ana kontrol ünitesi aldığı komutları gerekli motorları çalıştırarak uygular.

___

  • Tatum, C. B., Funke, A. T., “Partially Automated
  • Grading: Construction Process Innovation”,
  • Journal of Construction Engineering and
  • Management, Cilt 114, No 1, 19 – 35, 1988.
  • Tatum, C. B., Vorster, M., Klingler, M. G. ve
  • Paulson, B. C., “Systems Analysis of Technical
  • Advancement in Earthmoving Equipment.”,
  • Journal of Construction Engineering and
  • Management, Cilt 132, No 9, 976 – 986, 2006.
  • Koivo, A. J., Thoma, M. veKocaoglan, E.,
  • “Modeling and Control of Excavator Dynamics
  • During Digging Operation”, Journal of
  • Aerospace Engineering, Cilt 9, No 1, 10 – 18,
  • -
  • Plonecki, L. Trampczynski, W. veCendrowicz, J.,
  • “A concept of digital control system to assist the
  • operator of hydraulic excavators”, Automation in
  • Construction, Cilt 7, 401 – 411, 1998.
  • Althoefer K., Tan P.C., Zweiri Y.H.,
  • veSeneviratne L.D., “Hybrid soil parameter
  • measurement and estimation scheme for
  • excavation automation”, IEEE Transactions on
  • Instrumentation and Measurement, Cilt58,
  • No10,3633–3641, 2009.
  • Araya, H. ve Kagoshima, M., “Semi-automatic
  • control system for hydraulic shovel”, Automation
  • in Construction, Cilt 10, 477 – 486, 2001.
  • Roberts, G. W., Dodson, A. H. ve Ashkenazi, V.,
  • “Global Positioning System aided autonomous
  • construction plant control and guidance”,
  • Automation in Construction, Cilt 8, 589 – 595,
  • -
  • Retscher, G. veMok, E.,“GPS navigation and
  • guidance systems for construction industry”,
  • Advances in Building Technology, Cilt 2, 1645 –
  • , 2002.
  • Saeedi, P., Lawrence, P. D., Lowe, D. G.,
  • Jacobsen, P., Kusalovic, D., Ardron, K., ve
  • Sorensen, P. H.,. "An autonomous excavator with
  • vision-based track-slippage control.", IEEE
  • Transactions on Control Systems Technology,
  • Cilt 13, No. 1, 67 – 84, 2005.
  • Lee, J., Lorenc, S. J. veBernold, L. E.,
  • “Comparative Performance Evaluation of Tele-
  • Operated Pipe Laying”, Journal of Construction
  • Engineering and Management, Cilt 129, No 1,
  • – 40, 2003.
  • Lee, S. U. ve Chang, P. H., “Control of a heavyduty
  • robotic excavator using time delay control
  • with integral sliding surface”, Control
  • Engineering Practice, Cilt 10, 697 – 711, 2002.
  • Kim, S. K. ve Russell, J. S., “Framework for an
  • intelligent earthwork system Part I. System
  • architecture”, Automation in Construction, Cilt
  • , 1 – 13, 2003.
  • Navon, R., “Automated project performance
  • control of construction projects”, Automation in
  • Construction, Cilt14, No 4, 467 – 476, 2005.
  • Bock, T., “Construction Robotics”, Autonomous
  • Robots, Cilt22 No 3, 201 – 209, 2007.
  • Lytle, A. M., Saidi, K. S., Bostelman, R. V.,
  • Stone, W. C. ve Scott, N. A., “Adapting a
  • teleoperated device for autonomous control using
  • three-dimensional positioning sensors:
  • experiences with the NIST RoboCrane”,
  • Automation in Construction, Cilt 13, 101 – 118,
  • -
  • Chu, B., Jung, K., Lim, M. T., & Hong, D.
  • “Robot-based construction automation: An
  • application to steel beam assembly (Part
  • I)”Automation in Construction, Cilt32, 46 – 61,
  • -
  • Tateyama, K., Ashida, S., Fukagawa, R. ve
  • Takahashi, H., “Geomechatronics – Interaction
  • between ground and construction machinery and
  • its application to construction robotics”, Journal
  • of Terramechanics, Cilt 43, 341 – 353, 2006.
  • Kolera, B. T., Bernold, L. E., “Intelligent Utility
  • Locating Tool for Excavators”, Journal of
  • Construction Engineering and Management,
  • Cilt 132, No 9, 919 – 927, 2006.
  • http://www.mutlu.com.tr/get_content.cfm?id=17
  • Altınbaş, O., Mikrodenetleyicilerve PIC
  • Programlama, Altas yayıncılık ve Elektronik,
  • İstanbul, 2008.
  • Kissell T. E.,Industrial Electronics, PrenticeHall,
  • New Jersey, 1997.
  • http://www.gpsturk.net/profesyonel-jeodezikashtech-
  • magellan-proflex-lite.aspx
  • Kimberling, C. "Triangle Centers and Central
  • Triangles." Congr. Numer., Cilt 129, 1-295,
  • -
Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi-Cover
  • ISSN: 1300-1884
  • Yayın Aralığı: 4
  • Başlangıç: 1986
  • Yayıncı: Oğuzhan YILMAZ
Sayıdaki Diğer Makaleler

KÜRÜME İÇİN KÜÇÜK ÖLÇEKLİ OTONOM İŞ MAKİNESİ TASARIMI VE ÜRETİMİ

Önder Halis BETTEMİR, Burak TOMBALOĞLU

Çok Amaçlı Genelleştirilmiş Kaynak Kısıtlı Çift Taraflı Montaj Hattı Dengeleme Problemi Ve Hesaplama Analizi

Süleyman METE, Kürşad AĞPAK

Kablosuz Çoklu Ortam Algılayıcı Ağlarında Damgalama İle Güvenli Veri Kümeleme

Ersin ELBAŞI, Suat ÖZDEMİR

MEKANİK ALAŞIMLAMA SÜRESİNİN Al + % 10 Al2O3 KOMPOZİTLERDE EĞME DAYANIMINA ETKİSİ

Hanifi ÇİNİCİ, Hasan KARABULUT, Ramazan ÇITAK

Fe-8si İkili Alaşımının Borlanma İle Yüzey Modifikasyonu Ve Karakterizasyonu

Mehmet TARAKÇI, Yücel GENÇER, Yunus AZAKLI, Utkan ŞAHİNTÜRK

Tüvenan Tinkalden Pilot Ölçekte Mikronize Kalsinetinkal Üretimi

Orhan YILMAZ, Yücel YALÇINOĞLU, Murat BİLEN, Tümay ULUDAĞ, Bilal ŞENTÜRK

Zeolit, Uçucu Kül Ve Atık Cam Malzemelerin Portland Kompoze Çimento Üretiminde Kullanılabilirliğinin Araştırılması

Mustafa DAYI, Hüseyin ARUNTAŞ, Murat ÇAVUŞ, Osman ŞİMŞEK

ZEOLİT, UÇUCU KÜL VE ATIK CAM MALZEMELERİN PORTLAND KOMPOZE ÇİMENTO ÜRETİMİNDE KULLANILABİLİRLİĞİNİN ARAŞTIRILMASI

Osman ŞİMŞEK, Murat ÇAVUŞ, Hüseyin Yılmaz ARUNTAŞ, Mustafa DAYI

İş Süreçleri Modelleme/Benzetim Yazılımı Seçimi İçin “Çizge Teorisi” Ve “Matris Yöntemi” Temelli Bir Yaklaşım

Adil BAYKASOĞLU

ÇOK ÇEKİRDEKLİ İŞLEMCİLERDE SET-BAZLI DİNAMİK ÖNBELLEK BÖLÜNMESİ

Gürhan KÜÇÜK, İsa Ahmet GÜNEY