Mustafa UZUNER, Nihat YILMAZ, Mehmet BAYRAK

GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

Anahtar Kelimeler:

Mobil robot, görme, görüntü işleme, gerçek zamanlı kontrol, nesne takibi.

PDF

___

CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS
destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi,
Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,
-
Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel
Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”,
Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık
Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.
Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational
principles of mobile robotics, Cambridge
University Press, 2000.
DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile
Robot Navigation: A survey”, IEEE
Transactions On Pattern Analysis and
Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267,
-
Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark.,
“The Science Activity Planner for the Mars
Exploration Rover Mission: FIDO Field Test
Results”, Proceedings of IEEE Aerospace
Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A.,
“Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear
Power Plants”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414,
-
Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A
Glimpse from Today and Tomorrow”, Control,
Automation, Robotics and Vision Conference,
(ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type
of Fish-Like Underwater Microrobot”,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J.,
“Development of an Underwater Robot, ODINIII”,
Proceedings of IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems,
(IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance
Matching in Capturing a Satellite by a Space
Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots
and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064,
-
Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R.,
Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics:
Problems and Research Needs”, IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic
Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M.,
“Semi-Autonomous Teleoperation Control
System with Layered Architecture-An
Application to Space Robots”, Proceedings of
the 1993 IEEE/RSJ International Conference
on Intelligent Robots and Systems, IROS '93,
Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic
Manipulation”, IEEE International Conference
on Systems, Man, and Cybernetics,
'Computational Cybernetics and Simulation',
Cilt 2, 1759-1764, 1997.
De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous
Robotic Systems (Lecture Notes in Control
And Information Sciences), Springer-Verlag,
-
Uzer, M.S., Görme Tabanlı Mobil Robotun
Farklı Renklerde Nesneleri Takibi, Yüksek
Lisans Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri
Enstitüsü, 2008.
Yılmaz, N. ve Sağıroğlu, Ş., “Real-Time Line
Tracking Based on Web Robot Vision”, 2009
Wiley Periodicals, Inc. Computer Applications
in Engineering Education, DOI
1002/cae.20367, 1-10, 2009.
Sagiroglu, S. ve Yilmaz, N., “Web-based mobile
robot platform for real-time exercises”, Expert
Systems with Applications, Cilt 36, No 2, 3153-
, 2009.