Bir cismin düzlemsel robot manipülatörle taşınmasında yörünge kontrolünü sağlamak amacıyla geliştirilen dinamik modelde, ortak manipülasyona katılan iki serbestlik dereceli manipülatör tutucuları ile cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak manipülasyon sistemin dinamik modeli, cisim ile robot manipülatörler arasındaki etkileşim denklemlerinden yararlanarak geliştirilmiştir. Ortak manipülasyon dinamik model parametreleri; robot manipülatörler ve taşınan cismin atalet etkileri, Coriolis ve merkezkaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri gibi parametrelerden meydana gelmektedir. Ortak manipülasyonda; taşınan cismi kavrama veya tutma işlemlerinde robot el ile tutucu arasındaki sürtünme, robot uzuvlarının esnekliği ve eklemlerdeki sürtünme kayıpları, kontrol işleminde dinamik modelin belirsizlikleri olarak dikkate alınmıştır. Düzlemde, verilen bir yörüngeyi izlemek amacıyla robust kontrol tekniği, geliştirilen modele uygulanarak optimum kontrol parametreleri araştırılmıştır. Söz konusu kontrol kuralının uygulanmasıyla, konum hatalarının oldukça düşük değerlere indirildiği gözlenmiştir

In the case of handling an object by planar robot manipulators, for the purpose of developing the dynamic model concerning tracking control, it is assumed that there is no relative motion between the robot manipulators and object. The dynamic model of cooperative manipulation consists of the terms of link parameters, inertia of carried mass, Coriolis, centripetal and gravitational forces. In designing robust control structure, contact and friction constraints for grasping and bearing conditions, link’s flexibility or such similar factors as various unmodeled dynamics are considered as the uncertainties. In the trajectory control for a given path, robust control algorithm has been applied to this model, and the appropriate control parameters that reduce tracking error have been investigated