Programlanabilir mantıksal denetleyici kullanarak PID yöntemi ile robot hız denetimi

PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) günümüzde, endüstride sistemlerin otomasyonunda sıkça kullanılmaya başlanmıştır. PLC’ ye çok sayıda giriş ve çıkışı olan bir bilgisayar denilebilir. Bu girişlere bağlı olarak içinde yazılı program dahilinde çıkışlar vererek istenilen cihazları denetler. PLC denetleme kabiliyetini içinde yazılı olan programdan alır. Daha önceden bir çok elektrik kumanda devre elemanı kullanılmasını gerektiren kumanda sistemleri PLC’ de sadece program yazımı ile gerçekleştirilir. Bu da maliyeti oldukça düşürdüğü gibi sistemin denetlenebilirlik esnekliğini arttırmaktadır. Endüstriyel robotlar çok fonksiyonlu kullanımlar için tasarlanmıştır. Uygun olarak seçilen robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim yazma, boya yapma ve parça taşıma işlemlerinde kullanılabilir. Günümüzde PLC’ ler yiyecek-içecek, kimya, petro-kimya, otomotiv endüstrisinde, cam işlemlerinde, parça taşımada, motor denetiminde, robotlarda, makinelerin denetiminde ve güç sistemleri v.b. birçok alanda kullanılmaktadır. Bu amaçla eğitimde ve endüstride kullanılmak üzere tasarladığımız iki serbestlik dereceli robot el tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadarda esnekliğe sahip olan robotun hız denetimi PLC kullanarak PID ile gerçeklenebilirliği incelenmiştir.

A robot speed control with PID control method using programmable logic controller

Today Programmable Logic Controllers (PLC) are widely used in industrial systems’ automation. PLC is a kind of computer that has many inputs and outputs. It controls the devices that are attached to the its outputs by depending on the inputs. Control systems which required a lot of electrical control circuit devices are implemented just by writing a program. PLC decreases not only cost but also increases the flexibility of the system. Industrial robots are perceptive machines that can be programmed to perform a variety of tasks such as spraying, pick and place, cutting, drilling, inspection, etc. The performance of a robotic system depends on the selection of most appropriate manipulator configuration for the specific task and the definition of its motions. In this study, an industrial robot is implemented for multi functional usage. According to the suitable end effector selected, the robot can be used forsewing, metal or wood cut operations in furniture industry, for moving a part, material or tool from one place to another called pick and place operation. This study presents PLC application(PID) of the robot speed control which was designed and implemented for the purposes in both education and industry.

PDF

___

1. Siemens A.G. (1998). Simatic S7-200 Programmable Controller, System Manuel, Nuemberg.
2. Soygüder S. (2004). Programlanabilir Lojik Kontrolör Kullanarak PID Yöntemi İle Bir Scara Robotun Kontrolü,Yüksek Lisans Tezi, Fırat Üniversitesi.
3. Abdallah S., Nilmeh S. (2003). Two axes sun tracking system with PLC Control, Energy conversion and management, 45, 1931-1939.
4. Hitachi, (1991). Operation Manuel , Hitachi H-200 Series.
5. Predko, M. (1998). Programming and Customizing The PIC Microcontroller.
6. Şabanoviç, A., Yannier , S. (1999). Robotlar: Sosyal Etkileşimli Makineler.
7. Campion, G., Bastin, G. (1996). D’ Andrea-Novel, B., “Structural Properties and Classification of Knematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots.” IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(1), 47-62.
8. Jones, J.,Flynn, (1993). A., Mobile Robots, Insprationto Implementation. Natick, MA, A.K. Peters ,Ltd.
9. Leonard, J.E. (1992). Durrant-Whyte, H.F., Directed Sonar Sensing For Mobile Robot Navigation. Norwood, MA., Kluver Academic Publishers.
10. Jacobs, R.and Canny, J. (1989). “Planning Smooth Paths for Mobile Robots,” in Proceeding.of the IEEE Conference on Robotics and Automation.
11. Lacagnina, M. and Sinatra, R. (2003). Kinematics , Dynamic and control of a hybrid robot Wheeleg, Robotics and Autonomous Systems.
12. Raibert, M.H., (1986). Legged Robots That Balance, Cambridge, MA, MIT Press.
13. Dautenhahn , K. (1999). Bringing up robots or- the psychology of socially intelligent robots: from theory to implementation ,proc. Of Autonomous Agents.
14. Todd, D.J. (1985). Walking Machines , an Introduction to Legged Robots. Kogan Page Ltd.
15. Altınbaşak , O. (2003). Mikrodenetleyiciler ve PIC Programlama. Benson, D., Easy PIC’n Square Electronics., 1997.