Sabit Hız İle Yörünge Takibi Sağlayan Dört Çubuk Mekanizmasının Hız Kontrolü

Yüksek maliyetli otomatik seri üretim makinelerinin sabit hız gerektiren işlemlerinde DC motor ile tahrik edilen dört çubuk mekanizmaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Sabit hızlı mekanizmaların tasarımları zor olmalarının yanında farklı hız talepleri durumunda mekanizmanın boyutlarının değişmesi gerekmektedir. Alternatif olarak mekanizmayı tahrik eden motor hızı kontrol edilerek bu talep gerçekleştirilebilmektedir. Bu çalışmada dört çubuk mekanizmasında biyel üzerindeki bir noktanın sabit bir hız ile yörüngesi üzerinde ilerleyebilmesi problemi göz önüne alınmıştır. Bu amaçla krank hızı istenilen yörünge takip hızını sağlayacak şekilde kontrol edilmiştir. Matlab Simscape aracından faydalanılmış ve krank hızının kontrolünde PID algoritması kullanılmıştır. Örnek bir mekanizma için sayısal benzetim çalışmaları yapılmış ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.

Anahtar Kelimeler:

Matlab Simscape Multibody, Dört-Çubuk Mekanizması, Hız Yörünge Kontrolü

PDF

___

[1] E. Söylemez, Makine Teorisi-I Mekanizma Tekniği, MMO yayınevi, 2021.
[2] J. Tao and J.P Sadler, “Constant speed control of a motor driven mechanism system”, Mechanisms and Machine Theory, Cilt: 30, No: 5, s:737-748, 1995.
[3] Ö. Gündoğdu and K. Erentürk, “Fuzzy Control of a dc motor driven four-bar mechanism”, Mechatronic, Cilt:15, s:423-438, 2005.
[4] G Şevkat ve S. Telli, “Elektrik Motoru İle Tahrik Edilen Dört Çubuk Mekanizmasının Kayan Kip Hız Kontrolu”, Uludağ Universitesi Mühendislik-Mimarlık Dergisi, Cilt:13, No:2, s: 15-26.
[5] O. Çakar and A.K.Tanyildizi, “Application of moving sliding mode control for a DC motor driven four-bar mechanism”, Advances in Mechanical Engineering, Cilt:10, N0:3, s:1–13, 2018.
[6] C.F. Chang, “Synthesis of adjustable four-bar mechanisms generating circular arcs with specified tangential velocities”, Mechanism and Machine Theory, Cilt: 36, No: 3, s: 387-395, 2001.
[7] R. Peón-Escalante, M. Flota-Bañuelos, L.J. Ricalde, C. Acosta, G. S. Perales, (2016) “On the coupler point velocity control of variable input speed servo-controlled four-bar mechanism”, Advances in Mechanical Engineering, Cilt:8, N0:11, s:1–9, 2016.
[8] Matlab,2021,(n.d.).https://www.mathworks.com/products/simmechanics.html.