Bu çalışmanın amacı, manipülatör kinematik ve dinamiğinin kuvvet kontrol parametrelerine etkilerini araştırmaktır. Bu amaçla, tek kütleli bir sistem ve iki uzuvlu manipülatör model sistem olarak seçilmiştir. Model esaslı ve servo kısımlardan meydana gelen bölünmüş servo kontrol kuralı modellere uygulanmıştır. İlk olarak, konum ve hız kazançlarının uygulanabilir değerleri ile kuvvet hata fonksiyonunun ikinci dereceden denklemi belirlenmiştir. Ayrıca konum kontrol kazancının ortam rijitliğine Köre bağıl değerinin kuvvet hatasını nasıl etkileyeceği araştırıldı. İki uzuvlü manipülatörün dinamik modeli esas alınarak yukardaki kontrol kuralının kullanılmasıyla uygun kontrol kazançları araştırılmıştır. Sonuç olarak bazı kinematik ve dinamik parametrelerin manipülatörün kuvvet kontrolunda belirgin bir etkisi olduğu belirlenmiştir.

The goal of this study is to determine the effect of manipulator kini'imitics on force control parameters. For this purpose, a single-mass system and two link manipulator have been chosen as the model systems. The partitioned servo control methodology which consists of the model-based and servo parts has been applied to the models. Available values of the position and velocity gains are first found out using the second-order equation in terms of the force error function. Besides, it has been studied that haw the relative value of position gain with respect to the stiffness of environment can affect the force error. Taking the dynamic model into account for two-link manipulator, the appropriate control gains have been studied by the implementation of the above control concept. Consequently, it is established that some kinematic and dynamic parameters have a certain influence on the force control of the manipulator.