EMG ve jiroskop verileri ile endüstriyel robot kolunun gerçek zamanlı kontrolü

Gelişen teknoloji ile giyilebilir cihazlar üzerine geliştirme çalışmaları devam etmekte ve ticari ürünler piyasaya çıkmaya devam etmektedir. Bu çalışmaların önemli bir kısmı insan vücudundaki hareketleri algılayabilen giyilebilir sensörler üzerine odaklanmaktadır. Bu çalışmada Thalmic Labs tarafından üretilen Myo Armband ürünü ile insan kol hareketlerinin algılanması ve endüstriyel robot kolunu kontrol etmesi ile bir İnsan Robot Arayüzü geliştirilmiştir. Myo Armband bileklik şeklinde olup üzerinde bulunan EMG (Elektromiyografi) ve jiroskop sensörleri ile kolun hareketinin algılanmasında yardımcı olmaktadır. Myo Armband ile bilgisayar sistemi arasında kablosuz bağlantı kurularak ham EMG ve jiroskop verilerinin bilgisayara gönderilmesi mümkündür. Pratik çalışma için ABB firması tarafından üretilen IRB120 endüstriyel robotu kullanılmıştır. IRB120 endüstriyel robotu kendi kontrolörü dışında kontrol edilebilmektedir. Geliştirilen yazılım ile EMG ve jiroskop verilerinden elde edilen veriler hareket ve konum bilgilerine dönüştürülerek ethernet üzerinden gerçek zamanlı gönderilmesi ile endüstriyel robotun insan hareketlerini takip etmesi sağlanmıştır.

Anahtar Kelimeler:

Robotik, myo arm band, abb, EMG, Jiroskop

Real time control of industrial robot arm with EMG and gyroscope data

Development efforts rising on wearable devices and commercial products has begun to appear to commercial market. This study is mainly focused on wearable sensors that can be used to measure human movements. In this study, a Human Robot Interface(HRI) was developed with the Myo Armband product by Thalmic Labs, with the perception of human arm movements. Myo Armband is bracelet shaped device and it helps to detect movements of the arm thanks to EMG(Electromyography) and gyroscope sensors on it. Bu establishing a wireless connection between Myo Armband and the computer system it is possible to send raw EMG and Gyroscope data to the computer. IRB120 industrial robot that produced by ABB Robotics company is used for practical tests. IRB120 industrial robot can be controlled besides its own controller. In study, EMG and gyroscope data has been obtained with software developed. These data is converted to movement and position data has been sent to robot arm over ethernet in order to follow the human movements

Keywords:

Elektromyogram (EMG), Industrial Robot, Human Robot Interface(HRI), Gyroscope,

PDF

___

B. Wang, C. Yang, Q. Xie,”Human-machine interfaces based on EMG and Kinect applied to teleoperation of a mobile humanoid robot”, Proceedings of the 10th World Congress on Intelligent Control and Automation”, 2012