İNSANSIZ HAVA ARACININ 2 BOYUTLU ÇİZGİSEL YÖRÜNGE TAKİBİ VE SİMÜLASYONU
Bu çalışmada, insansız bir uçak için iki boyutlu çizgisel yörünge takip yöntemi geliştirilmiştir. Benzer algoritmalardan farklı olarak, sanal hedefin konumu uçak ve yörünge arasındaki mesafenin bir fonksiyonu olarak tanımlanmıştır. Bu sayede, uçak ile yörünge arasındaki mesafeye göre uçak öncelikle yörüngeye doğru yönelir ve ardından bir sonraki noktaya kadar yörüngeyi takip eder. Sanal hedef noktasının yörünge üzerindeki konumu, uçak ile yörünge arasındaki uzaklık olarak tanımlanan sapma hatasının büyüklüğüne göre değiştirilmiştir. İstenilen istikamet açısının hesaplanması için kullanılan denklemler tanımlandıktan sonra, kullanılan kapalı çevrim kontrolör kısaca tanıtılmıştır. Yörünge takibi algoritması çıktılarının incelenebilmesi için hareket denklemlerinin sayısal yöntemlerle çözüldüğü benzetim uygulaması yapılmıştır. Yörünge takip algoritması ve benzetim sonuçları değerlendirilmiştir.
2-DIMENSIONAL STRAIGHT-LINE PATH FOLLOWING AND SIMULATION OF AN UNMANNED AERIAL VEHICLE
In this paper, a two-dimensional-straight-line path following methodology for an unmanned aircraft is developed.With the developed algorithm, the unmanned aerial vehicle is made to converge to a predefined path, and then tofollow a virtual target on the path. Unlike similar algorithms, the location of virtual target is defined as a function ofthe distance between the aircraft and path itself. By this way, according to the distance between the aircraft andpath, the aircraft firstly heads directly to the path then follow it to the next point. The location of the virtual target ischanged according to the magnitude of the cross track error which is the distance between the path and the aircraftitself. After defining the equations required for the calculation of the desired heading, the applied closed controlleris explained. A numerical simulation model is created for the solution of equations of motion to investigate theoutputs of the path following algorithm. The results of the algorithm and simulation are evaluated.
___
- U. Özdemir, M.Ş. Kavsaoğlu, “Simulation and
Control of Fixed Wing Aircraft after a Major
Component Loss,” 48th AIAA Aerospace Sciences
Meeting Including the New Horizons Forum and
Aerospace Exposition, 4 - 7 January 2010, Orlando,
Florida
- Z. Öznalbant, M.Ş. Kavsaoğlu, “Design and
Flight Test Study of a VTOL UAV,” 53rd AIAA
Aerospace Sciences Meeting, 5-9 January 2015,
Kissimmee, Florida
- J. Roskam, Airplane Flight Dynamics and
Automatic Flight Controls Part I, Kansas: Design,
Analysis and Research Corporation, 2011, Chap. 4.
- R. W. Beard, T. W. McLain, “Small Unmanned
Aircraft: Theory and Practice,” New Jersey: Princeton
Uni., sf. 276, 2012.
- B. Etkin, Dynamics of Atmospheric Flight, New
York: Wiley, 1972, pp. 423
- R. Rysdyk, "Course and Heading Changes in
Significant Wind," Journal of Guidance, Control, and
Dynamics, Vol. 30, No. 4, pp. 1168-1171.
- J. H. Blakelock, Automatic Control Aircraft and
Missiles. New York: John Wiley and Sons, 2 nd ed.,
1991.
- Steven M. LaValle, “Planning Algorithms,”
University of Illinois, sf. 732, 2006.
- L. E. Dubins, “On curves of minimal length with a
constraint on average curvature and with prescribed
initial and terminal positions and tangents,” American
Journal of Mathematics, Vol. 79, No. 3, pp. 497–516,
1957.
- D. R. Nelson, D. B. Barber, T. W. McLain and R.
W. Beard, "Vector Field Path Following for
Miniature Air Vehicles," in IEEE Transactions on
Robotics, Vol. 23, No. 3, pp. 519-529, 2007.
- V. Cichella, E. Xargay, V. Dobrokhodov, I.
Kaminer, A. M. Pascoal, and N. Hovakimyan,
“Geometric 3D path-following control for a fixed-
wing UAV on SO(3),” in Proceedings AIAA Conf.
Guidance, Navigation Control, 2011, pp. 3578–3592.
- P. B. Sujit, S. Saripalli and J. B. Sousa,
"Unmanned Aerial Vehicle Path Following: A Survey
and Analysis of Algorithms for Fixed-Wing
Unmanned Aerial Vehicless," in IEEE Control
Systems, Vol. 34, No. 1, pp. 42-59, 2014.