Fecir DURAN, Oğuzhan AVUÇLU, M Rahmi CANAL

Uzaktan Denetimli Gezgin Mini Yangın Söndürme Robotu Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi

Bu çalışmada, labirentte yangın kaynağını arayarak bulan ve yangını hava akımı ile söndüren uzaktan kontrollü gezgin mini yangın söndürme robotu tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Bu süreç içerisinde robot, herhangi bir engele çarpmadan hareket etmektedir. Robot, insanın ulaşamadığı yangın bölgelerinde, sensörlerden gelen veriler ve uzaktan görüntü aktarımı sayesinde kablosuz olarak kontrol edilebilmektedir. Robotta, cisimlere olan mesafeyi ölçmek için Sharp mesafe ölçüm ve yangını algılayan sıcaklık ölçüm sensörleri kullanılmaktadır. Kablosuz haberleşme için HC-06 Bluetooth modülü, robotun denetim için ise PIC 18F452 mikrodenetleyicisi kullanılmaktadır. Gerçekleştirilen Uzaktan Denetimli Gezgin Mini Yangın Söndürme Robotu, yangın kaynağını bularak başarılı bir şekilde yangını söndürebilmektedir

Design and Implementation a Remote-Controlled Mobile Mini Fire Extinguishing Robot

In this work, A Remote-Controlled Mobile Mini Fire Extinguishing Robot which can search and detect the fire and extinguish fire with stream of air was developed. Through the process, robot moved without collisions on any obstacles. Also, the Mobile Robot can be controlled by remote controller with data receiving from sensor in the fire zones where there is no eye contact. Temperature sensors that perceive the fire and also Sharp distance sensors which can measure the distance from obstacles were used on the robot. For wireless communication, HC-06 Bluetooth module and for robot control PIC18F452 microcontroller were used in the design. In the test phase, Remote Controlled Mobile Mini Fire Extinguishing Robot has executed the task successfully by finding the fire source and putting out the fire by creating airflow through the fan

PDF

___

[1] Stone, W. L. (2005). Robotics and automation handbook. Boca Raton, Florida: CRC Press.
[2] Nabiyev, V. V. (2016). Yapay Zeka: İnsanBilgisayar Etkileşimi. Ankara: SEÇKİN Yayıncılık.
[3] Siciliano, B., Sciavicco, L., Villoni, L. ve Oriola G. (2010). Robotics Modelling, Planning and Control. London : Springer Verlag.
[4] A. Angelo, J. (2012). Robotics: A Referene Guide to he New Technology. Westport: Greenwood Pres.
[5] Spong M. W., Hutchinson, S. ve Vidyasagar, M. (2011). Robot Modelling and Control. United States of America: John Wiley&Sons, Inc.
[6] Fuller, J. L. (2006). Robotics Introduction, Programming, and Projects. New Jersey: Prentice-Hall.
[7] Wolovich, W. A. (1987). Robotics: Basic Analysis and Design. Newyork : CBS College Publishing.
[8] Albayrak, M. (1997). Üç Boyutlu Uzayda Hareket Edebilen Robot Kolunun, Bilgisayar Destekli Kontrolü, Tasarımı ve Uygulaması, Yüksek Lisans Tezi, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara.
[9] Nehmzow, U. (2000). Mobile Robotics: A Pratical Introduction. London : Springer Verlag.
[10] Ören T, Üney T ve Çölkesen R. (2006). Türkiye Bilişim Ansiklopedisi. İstanbul: Papatya Yayıncılık.
[11] Mendi, F. (1992). Sanayi Robotlarının Mekanik Üretimindeki Rolü, Performansları ve Türk Sanayisinin Robotlar Yönünden Bugünkü Durumu, Doktora Tezi, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara.
[12] http://www.elektrolanddefence.com/index- 2.html# (11 Mart 2016)
[13] Pyung-Hun C., Young-Hwan K., Gun R. C., Jong H. K., Maolin J., Jinoh L., Jae W. J., Dong K. H., Je H. J., Woo-Jun., Yong-Bo K. (2006, October). Control Architecture Design for a Fire Searching Robot using Task Oriented Design Methodology. Paper presented at the SICEICASE International Jooint Conference, Busan, Korea.
[14] Su K. L. (2006, October). Automatic Fire Detection System Using Adaptive Fusion Algorithm for Fire Fighting Robot. Paper presented at the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Taipei,Taiwan.
[15] Chein T. L., Guo H.; Su K. L.;Shiau V. S. (2007, May). Develop a Multiple Interface Based Fire Fighting Robot. Paper presented at the International Conference on Mechatronics, Kumamoto, Japan.
[16] AlHaza T., Alsadoon A., Alhusinan Z., Jarwali M., Alsaif K. (2015). New Concept for Indoor Fire Fighting Robot. Paper presented at the Procedia - Social and Behavioral Sciences, Perak, Malaysia.
[17] Rehman A., Necsulescu D., Sasiadek J. (2015, May). Robotic Based Fire Detection in Smart Manufacturing Facilities, Paper presented at the 15th IFAC Symposium onInformation Control Problems in Manufacturing, Ottawa, Canada.
[18] http://www.robots101.com/sharp-infraredsensorler/ (11 Mart 2016).
[19] T.C. Başbakanlık. (2012). Binaların Yangından Korunması Hakkında Yönetmelik. T.C. Resmi Gazete, 2002/4390.