Mobil Robotlar için Yük Altındaki Davranış Analizinin İncelenmesi

Robotların kullanımı özelliklerinden kaynaklı olarak gün geçtikçe artmaktadır. Endüstriyel alandaki gelişmeler, robotlara duyulan ihtiyacın artmasına neden olmuştur. Bu amaca yönelik çalışmalara araştırmacıları yöneltmiştir. Bu doğrultuda kullanılan robotlardan biri olan yük robotlarının birçok örnekleri mevcuttur. Bu araştırmanın amacı endüstri alanında faaliyet gösteren kuruluşlar ve araştırmacılar için yük robotları tasarımında önemli parametrelerin incelenmesi ile literatüre katkı sağlamaktır. Bu parametrelerden olan robot gövdesi ve montaj noktalarının analizleri yapılmıştır. Toplam deformasyon ve yük analizi, bir sonlu elemanlar yazılımı olan ANSYS programı ile incelenmiştir. Üç farklı yük altında (7,5 kN, 10 kN, 12,5 kN) yapılan analizler sonucunda gerilme sonuçlarında ciddi bir değişim gözlemlenmez iken, deformasyon sonuçlarında kısmi artışlar görülmüştür.

Anahtar Kelimeler:

Endüstriyel mobil robot, Sonlu eleman analizi, Otonom robotlar.

PDF

___

[1] Tzafestas SG. Mobile Robot Control V. Introd to Mob Robot Control. 2014;319–84.
[2] Quaglia G, Oderio R, Bruzzone L, Razzoli R. A modular approach for a family of ground mobile robots. Int J Adv Robot Syst. 2013;10.
[3] Tantawi KH, Sokolov A, Tantawi O. Advances in Industrial Robotics: From Industry 3.0 Automation to Industry 4.0 Collaboration. TIMES-iCON 2019 - 2019 4th Technol Innov Manag Eng Sci Int Conf. 2019;4–7.
[4] Sosa-Cervantes CY, Silva-Ortigoza R, Márquez-Sánchez C, Taud H, Saldaña-González G. Trajectory Tracking Task in Wheeled Mobile Robots: A Review. Proc - 2014 IEEE Int Conf Mechatronics, Electron Automot Eng ICMEAE 2014. 2014;110–5.
[5] Chirag Savant. Design of Driveline for Mobile Robot Platform. 2018;63.
[6] Wang T, Ramik DM, Sabourin C, Madani K. Intelligent systems for industrial robotics: Application in logistic field. Ind Rob. 2012;39(3):251–9.
[7] Schluse M, Priggemeyer M, Roßmann J. The virtual robotics lab in education: Hands-on experiments with virtual robotic systems in the industry 4.0 era. 52nd Int Symp Robot ISR 2020. 2020;191–8.
[8] Wall T. Responsible consumption and production. 2021. 32–33 p.
[9] Jalled F, Voronkov I. Object Detection using Image Processing. 2016;1–6. Available from: http://arxiv.org/abs/1611.07791
[10] Cupek R, Drewniak M, Fojcik M, Kyrkjebø E, Lin JCW, Mrozek D, et al. Autonomous guided vehicles for smart industries – the state-of-the-art and research challenges. Lect Notes Comput Sci (including Subser Lect Notes Artif Intell Lect Notes Bioinformatics). 2020;12141 LNCS:330–43.
[11] Cao Y, Li Q, Yu L. A software for design and analysis of PMSM based on ANSYS. 2009 1st Int Conf Inf Sci Eng ICISE 2009. 2009;78–81.
[12] ANSYS Inc. ANSYS Manual - Release 5.6 [Internet]. Theory Reference. 1999. p. 1–1286. Available from: http://research.me.udel.edu/~lwang/teaching/MEx81/ansys56manual.pdf