Umut ÇELEBİ, Muhammad Umer KHAN, Mert Anıl DEMİRHAN

VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

Otonom araçlarda genellikle şerit takibi, hız kontrolü, acil frenleme ve otonom park gibi bazı önemli özellikler bulunur. Teknolojideki ilerlemeye rağmen bu özellikler tamamıyla güvenilir değildir ve bazen sürücü kontrolüne ihtiyaç duyarlar. Bu çalışmada, park alanı haritaları önceden bilinen mekanlardaki otonom park üzerine odaklanıldı. Çalışma VREP uygulamasında, pioneer 3dx mobil robot kullanılarak test edildi. A-star yol planlama algoritması kullanılarak anlık pozisyondan, uygun en yakın park alanına yol oluşturuldu. Yol düzleştirme, keskin dönüşleri yumuşatmak için sisteme tanıtıldı. Yöntemi test etmek için oluşturulan çevrede mobil robot farklı boyutlarda olan park alanlarına paralel, düz ve geri olmak üzere farklı şekilde park etti. Simülasyondan çıkarılan sonuçlara göre robotun etkili bir biçimde uygun park alanlarına her hangi bir çarpışma yaşamadan park ettiğini gözlemledik.

Anahtar Kelimeler:

otonom park, A-star, yol düzleştirme, enerji tüketimi

PDF

___

[1] Stefan K. Gehrig and Fridtjof J. Stein, "Dead Reckoning and Cartography using Stereo Vision for an Autonomous Car", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Kyongju, pp. 1507-1512.
[2] Liden Daniel, "What Is a Driverless Car?", WiseGeek, October 2013.
[3] Kelly Heather, "Self-Driving Cars now Legal in California", CNN. Retrieved 11 October 2013, October 2012
[4] Thrun Sebastian, "Toward Robotic Cars", Communications of the ACM, vol. 53, no. 4, pp. 99-106, 2010.
[5] Guizzo Erico, "How Google's Self-Driving Car Works", IEEE Spectrum Online, vol. 18, October 2011.
[6] Fisher Adam, "Inside Google's Quest To Popularize Self-Driving Cars", Popular Science. Retrieved September 18 2013, September 2013.
[7] P.Tan, " BMW demos a self-parking BMW 730i", Paultan Portal, Jul. 2006.
[8] D.Chrysler, "New Mercedes CL Class: Parking Assistance Technology", Automoto Portal, Aug. 2006.
[9] Audi Industrial Group, "Audi Parking System", Audi Portal, 2012.
[10] Toyota Industrial Group, "Technology that Supports Parking", Toyota Portal, 2012.
[11] N. Bibi, M. N. Majid, H. Dawood and P. Guo, “Automatic parking space detection system,” 2017 2nd International Conference on Multimedia and Image Processing(ICMIP), Wuhan, 2017, pp. 11-15.
[12] W. Min, G. Liu, “Footstep planning for biped robots based on A* algorithm,” Computer Measuremen & Control, 2013, vol. 21, pp. 157-159.
[13] A. Patel, Amit’s thoughts on pathfinding, Stanford University.
[14] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance,” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
[15] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
[16] L. Cheng, C. Liu and B. Yan, “Improved hierarchical A-star algorithm for optimal parking path planning of the large parking lot,” 2014 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA), Hailar, 2014, pp. 695-698.