Zaman gecikmeli kontrolcü sinyalleri bozucu etkilere maruz kalan bir DC servomotorun geribeslemeli kontrolü
Kablosuz kontrolde, kontrolcü sinyalleri zaman gecikmesine bağlı olarak sistemin kararlı bir davranış göstermesini çoğu zaman garantileyememektedir. Özellikle ileri doğru hattaki zaman gecikmesi etkileri ile geri besleme hattındaki gecikme zamanı etkileri birleştiği zaman, kontrol edilen sistemin cevabı kararlılıkla ilgili problemler içerecek şekilde elde edilebilir. İnsansız hava ve sualtı araçları, insansı robotlar, uzay manipülatörleri ve diğer uzaktan kontrol ihtiyacı duyulan elektromekanik sistemler üzerinde kullanılan servomotorlar dikkate alındığında, zaman gecikmeli kontrolün bu sistemlerin gerçek zamanlı kontrolünde oldukça önemli olduğu görülür. İleri doğru hat üzerindeki zaman gecikmeleri yazılımların işlem zamanları, çıktıların arayüze aktarılması ve antenle ortama verilmesinden sonra, havada ilerlemesi, motor tarafındaki anten tarafından alınması ve motora verilmesine kadar geçen süreden kaynaklanmaktadır. Benzer bir işlem de algılayıcı sinyallerinin kontrolcü birime kablosuz bir şekilde aktarılması esnasında gerçekleşeceğinden yine geri besleme yönünde de zaman gecikmeleri söz konusudur. Bu çalışmada, bir servomotorun PID ile sabit zaman gecikmeleri etkileri altında kontrol edilmesi esnasında, bozucu etkilerinde devreye girmesi durumunda sistemin kararlılığı detaylı bir şekilde ele alınacaktır. Kablosuz kontrolde, gecikme zamanlarının ve bozucu etkilerin motor cevabı üzerindeki etkileri incelendikten sonra, sistemin kararlı bir cevap üretebilmesi için Modifiye Smith Prediktör Algoritması yaklaşımı uygulanacak ve sonuçları benzetimler eşliğinde tartışılacaktır.
Anahtar Kelimeler:
Kablosuz kontrol, Modifiye Smith Prediktörü, Servomotor
Feedback control of a dc servomotor with time delays subjected to disturbance signals
The time delay imposed in the wireless control systems makes it difficult to guarantee stable response in many cases. Especially, delays in feedforward path combined with feedback path may result in some stability problems of the controlled system response. For the remote control of servomotors used on unmanned aerial or underwater vehicles, space manipulators and humanoid robots time delays has got great importance in real time remote control of those systems. The time delay in the feedforward path may be caused by computer control algorithm processing, buffering, transmitting process of control signals through antenna, receiving process of control signals through antenna on the vehicle and the complementary hardware processing. Similarly, on the feedback path, position feedback signal measured by encoder is transmitted in reverse order of the control signal with some delay time. In this paper, the PID control of a DC servomotor with constant time delays will be discussed in detail. After specifying the effects of the delays in the system, Smith predictor will be added to the model to minimize the undesired effects on the output response of the servomotor. For the wireless control of the servomotors actuating some mechanical systems, a modified Smith predictor is designed to drive the system efficiently to take care of the disturbance effects coming from the dynamics of the driven parts. The success of the calculated predictors together with the tuned PID controller and the controllable range for disturbance to controller signal ratio are shown on a low power DC servomotor by simulations.
Keywords:
Wireless control Modified Smith predictor, Servomotor, Delay,
___
- [1] Ki-Won Song, Gi-Sang Choi, and Gi-Heung Choi, Tracking Position Control of DC Servo Motor in LonWorks/IP Network , International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 6, no. 2, pp. 186- 193, 2008.
- [2] Qing Zhao and Chuwang Cheng, State Feedback Control for Time Delayed Systems with Actuator Failures, Proceedings 01 the American Control Conference, Denver, Colorado June 4-6, 2003.
- [3] Qing-Chang Zhong, Robust Control of Time-delay Systems, Springer Verlag London Limited 2006
- [4] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 2010
- [5] Rogelio Luck and Asok Ray, Experimental verification of a delay compensation algorithm for integrated communication and control systems,Int. J. Control, Vol. 59, No.6, 1357-1372, 1994
- [6] Toshio Furukawa and Etsujiro Shimemura, Predictive control for systems with time delay, Prentice Hall, 2010
- [7] Milena Anguelova and Bernt Wennberg, State elimination and identifiability of the delay parameter for nonlinear time-delay systems, Automatica 44, 1373-1378, 2008
- [8] http://www.maxonmotorusa.com/maxon/view/catalog/
- [9] Han-Qin Zhou, Qing-Guo Wang and Liu Min, Modified Smith predictor design for periodic disturbance rejection, ISA Transactions, V. 46, 493- 503, 2007
- [10] Chien-Liang Lai and Pau-Lo Hsu, Design the Remote Control System With the Time-Delay Estimator and the Adaptive Smith Predictor, IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 6, No. 1, 2010
- [11] A. Terry Bahill, A Simple Adaptive Smith-Predictor for Controlling Time-Delay Systems, Control systems magazine, 16-22, 1983
- [12] Joao P. Hespanha, Payam Naghshtabrizi, and Yonggang Xu,A Survey of Recent Results in Networked Control Systems, Proceedings of the IEEE, Vol. 95, No. 1, January 2007
- [13] K.S. Fu, R.C. Gonzales and C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing and Vision, McGraw Hill Book Company, 1987
- [14] Arif Ankarali, Fuzzy Logic Velocity Control of a Biped Robot Locomotion and Simulation, Int J Adv Robotic Sys., 2012, Vol. 9, 1-10,2012
- [15] Katsuhiko Ogata, System Dynamics and Control, Prentice Hall, 2010
- [16] Arif Ankarali and Hüseyin Arslan, "Smith Predictor Application on Wireless Dc Servomotor Control", 16. National Machine Theory Symposium, Atatürk University, Engineering Faculty, 12-13 June, 2013, Erzurum, TURKEY
- ISSN: 1301-4048
- Yayın Aralığı: Yılda 6 Sayı
- Başlangıç: 1997
- Yayıncı: Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü