Introdução: Estima-se a existência de aproximadamente 222 mil pessoas em situação de rua no Brasil, que sobrevivem em condições de extrema miséria e que frequentemente adotam animais para servir-lhes de guarda, proteção ou companhia. A despeito do incremento populacional, acentuado sobretudo pelo COVID-19, tais indivíduos sofrem também com a invisibilidade, tanto social, quanto estatal. Considerando a ocorrência de 9.114 seres humanos nessa situação degradante no município de Belo Horizonte, capital da terceira economia do país, o Objetivo deste trabalho foi promover o acesso dos animais de pessoas em situação de rua ao serviço de zoonoses municipal. Método: O local escolhido foi a Regional Nordeste, uma das nove regiões administrativas do município, com 290.353 habitantes distribuídos por 40,97 Km². Por meio de uma rede de atenção à saúde multidisciplinar e intersetorial, foram mapeados os logradouros habitados por indivíduos em situação de rua, que tutelavam cães e gatos. Resultados: A partir de uma lista com 22 pontos públicos no território, que abrigavam 223 pessoas em situação de rua, foram identificados dez logradouros, com um total de 12 indivíduos em companhia de seus pets, a saber, 16 cães, oito cadelas e uma gata. Após sensibilização prévia realizada pela equipe de abordagem social, um grupo composto por três médicas veterinárias, uma bióloga, um agente de combate a endemias, duas assistentes sociais, uma arte-educadora, um historiador e um psicólogo visitaram esses locais, realizaram atividades de educação e saúde e ofertaram aos animais controle de ectoparasitas, desverminação, vacinação espécie-específica e antirrábica, além de exame de leishmaniose visceral canina. Dos 25 animais acessados, 12% foram submetidos à esterilização cirúrgica gratuita: duas cadelas e um cão, de dois tutores distintos. A prevalência de leishmaniose visceral canina foi de 4,76%, tendo em vista que apenas um cão dentre os 21 que foram submetidos à punção venosa apresentou resultado sorológico reagente. A extensão dos serviços ofertados pela administração municipal a cães e gatos nessas condições foi dificultada pela ausência de ponto fixo de acampamento de parte dos assistidos; além da imprecisão do número de animais sob vulnerabilidade social e da ausência de local próprio para a realização de pré e pós-operatório. A falta de recursos financeiros no orçamento público com destinação específica para atender às demandas crescentes de animais e tutores em situação de rua também constitui um gargalo à expansão e consolidação do projeto em todo o município. Atualmente, devido à vigência e recrudescimento da pandemia de coronavírus, as ações estão temporariamente suspensas, apesar dos 42 caninos e dois felinos que aguardam ser contemplados pelas atividades na Regional Nordeste. Conclusão: A democratização do acesso aos equipamentos de saúde e de assistência ainda não foi plenamente alcançada. A consolidação dos princípios doutrinários do SUS, mais precisamente da universalidade, equidade e integralidade, junto às pessoas em situação de rua e seus animais é indispensável à construção de uma sociedade menos injusta, no entanto, tal empreitada requer o estabelecimento de novas parcerias junto a outros entes da administração pública e sociedade civil.