Ahu ÇELEBİ, Adem KORKMAZ, Tuğcan YILMAZ, Halil TOSUN

3 BOYUTLU YAZICI İLE 6 EKSENLİ ROBOT KOL TASARIM VE İMALATI

Gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde endüstriyel otomasyon sistemlerine duyulan ihtiyaç her geçen gün artış göstermektedir. Günlük hayatın yanı sıra sanayide de endüstriyel otomasyon sistemlerinin yaygın bir kullanım alanına sahiptir. Bu çalışmada, endüstriyel otomasyon sistemlerinden biri olan ve yaygın kullanım alanına sahip olan robot tasarımı ve üretimi incelenmiştir. Bu incelemeler sonucunda 6 eksenli bir robot kol tasarım ve üretimi amaçlanmıştır. Bilgisayar destekli tasarım ve imalat tabanlı bir yazılım olan Catia V5 ile robot kolu oluşturacak parçaların detaylı çizim ve modelleri oluşturulmuştur. Bu parçalar 3B yazıcılar aracılığı ile ticari bir filament olan PLA (polilaktik asit) kullanılarak basılmıştır. Üretimi sağlanan parçaların uygunluk ve kalitesi incelenmiş ve montaj aşamasına geçilmiştir. Eklem görevi görecek olan bölgeler (Bilek, tutucu, vb.) ve ana döndürme mekanizması (omuz) üzerine servo motorlar yerleştirilmiştir. Bu motorların belirlenmiş fonksiyonlarını yerine getirebilmeleri amacı ile Arduino yazılım geliştirme kiti kullanılarak programlama yapılmıştır. Tüm parçalar, rulmanlar ve vidalar kullanılarak bir araya getirilmiş ve elektro-mekanik bir sistem olarak 6 eksenli robot kol üretimi başarılı bir şekilde tamamlanmıştır.

Anahtar Kelimeler:

PLA Filament, Robot kol tasarımı

PDF

___

KAYNAKLAR
1. Abdullah, Y., Ali, Ş., " Robot Kolu Denetimi”, Lisans Bitirme Projesi, Trabzon,2013.
2. Wang R. vd., The Multiple-Function Intelligent Robotic Arms, Korea,2009.
3. Kumar, S., Shuklay, A., Duttaz, A., & Beherax, L. Technique for Visual Motor Coordination of a 6 dof Robot Manipulators. Intelligent Control Part of IEEE Multi Conference on System sand Control, 544-549, 2007.
4. J.-P. Kruth, M.C. Leu, T. Nakagawa, Progress in additive manufacturing and rapid prototyping, CIRP Annals – Manufacturing Technology, 47(2), 525-540, 1998.
5. Özsolak, O., “Addıtıve Manufacturıng Of Metals And Methods”, International Journal of Innovative Engineering Applications 3, 9-14, 1, 2019.
6. Özsoy, K., Duman, B., “Usabılıty Of Addıtıve Manufacturıng (Three Dımensıonal Prıntıng) Technologıes In Educatıon” Internatıonal Journal Of 3d Prıntıng Technologıes And Dıgıtal Industry 1:1, 36-48, 2017.
7. Çelik, K., Özkan, A., “Production and Repair Applications with Additive Manufacturing”, Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 5, 107-121, 2017.
8. Aydın, L., Küçük, S., Kenar, H., “Doku ve organ biyo yazdırma amaçlı 3b biyo yazıcı tasarımı ve geliştirilmesi” Vogue, 15(18), 153-157, 2015.
9. K. Oksman, M. Skrifvars, J.-F. Selin, “Natural fibres as reinforcement in polylactic acid (PLA) composites”, Composites Science and Technology 63, 1317–1324, 2003.
10. T. Tabi, I.E. Sajo, F. Szabo, A.S. Luyt, J.G. “Kovacs, Crystalline structure of annealed polylactic acid and its relation to processing”, Express Polymer Letters.,4: 659–668, 2010.
11. Aygın, M., Yıldırım, F., Çantı, E., “Farklı Yazdırma Parametrelerinde Pla Filamentin İşlem Performansının İncelenmesi”, Internatıonal Journal Of 3d Prıntıng Technologıes And Dıgıtal Industry, 3:2, 102-115, 2019.
12. Artıboyut, “3D Yazıcı Filament Özellikleri”, https://www.artiboyut.com/index.php/tr/bilgi-bankasi/39-3d-yazici-filament-ozellikleri, Aralık, 2019.
13. Hughes, A., “Elektrik Motorları ve Sürücüleri", Bileşim Yayınlar, Temmuz 2005.
14. S., Ahmet Ali, C., Osman, “Arduino Kontrollü Çizim Robotu”, The Journal of Graduate School of Natural and Applied Sciences of Mehmet Akif Ersoy University Special Issue, 1, 79-87, 2017.