KAFA HAREKETLERİYLE KONTROL EDİLEBİLEN YARI-OTONOM ELEKTRİKLİ TEKERLEKLİ SANDALYE GELİŞTİRİLMESİ

Bu makalede, kafa hareketleriyle kontrol edilebilen yarı-otonom elektrikli tekerlekli sandalyenin tasarımına ve geliştirilmesine yönelik yapılan çalışmalar anlatılmaktadır. Sistemin istenen düzeyde çalışabilmesi için çeşitli algoritmalar, tanımlanan problem özelinde sisteme adapte edilmiştir. Kullanıcı önceden tanımlanmış özel kafa hareketleriyle sistemi açıp kapayabilmekte; yarı-otonom destekli ve desteksiz sürüş modlarına sokabilmektedir. Çalışmanın ana kapsamını oluşturan destekli sürüş modunda, hatalı kullanıcı girişlerinin tehlikeli sonuçlara dönüşmemesi için yarı-otonom sistem sürüşe destek olmakta ve gerektiği durumlarda değişen oranlarda devreye girerek sürüşü iyileştirmektedir. Yapılan geliştirmeler gerçek bir tekerlekli sandalye platformu üzerinde başarıyla uygulanmış ve sonuçlar incelenmiştir.

Anahtar Kelimeler:

otonom taşıtlar, yarı-otonom taşıtlar, robotik, engelden kaçma, hız planlama

PDF

___

[1] Pasteau F., Krupa A., Babel M., “Vision-based assistance for wheelchair navigation along corridors”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA', 4430-4435, 2014.
[2] Lopes, Ana C., Gabriel Pires, and Urbano Nunes. "Robchair: experiments evaluating brain-computer interface to steer a semi-autonomous wheelchair." In Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 5135-5136. IEEE, 2012.
[3] Bourhis, Guy, Odile Horn, Olivier Habert, and Alain Pruski. "An autonomous vehicle for people with motor disabilities." IEEE Robotics & Automation Magazine Cilt: 8, No: 1, 20-28, 2001.
[4] Levine S., Bell D., Jaros L., Simpson R., Koren Y., B. J., “The navchair assistive wheelchair navigation system”, IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, Cilt: 7, No: 4, 443–451, 1999.
[5] Diaz, S. Vicente, C. Amaya Rodriguez, F. Diaz Del Rio, A. Civit Balcells, and D. Cagigas Muniz. "TetraNauta: a intelligent wheelchair for users with very severe mobility restrictions." In Control Applications Proceedings of the 2002 International Conference on, 778-783, 2002.
[6] Hemachandra S., Kollar T., Roy N., Teller S, "Following and interpreting narrated guided tours," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2574-2579, 2011.
[7] Rönnbäck, Sven, Jouni Piekkari, Kalevi Hyyppä, Tomas Berglund, and Simo Koskinen. "A semi-autonomous wheelchair towards user-centered design." In ICCHP, Cilt: 4061, 701-708, 2006.
[8] Mandel, C., Rofer, T., Frese, U. 2007. “Applying a 3dof orientation tracker as a human-robot interface for autonomous wheelchairs”, IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, 52–59, 2007.
[9] Kitagawa, L., Kobayashi, T., Beppu, T., Terashima, K. 2001. “Semi-autonomous obstacle avoidance of omnidirectional wheelchair by joystick impedance control”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proceedings, Cilt 4, 2148–2153, 2001.
[10] Demuth H, Beale M., “Neural Network Toolbox For Use with Matlab--User’S Guide Version 3.0.”, 1993.
[11] Demir M, Sezer V., “Improved follow the gap method for obstacle avoidance”, In: 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 1435-1440, 2017.
[12] Sezer V, Ercan Z, Heceoglu H, Bogosyan S, Gokasan M., “A new fuzzy speed planning method for safe navigation.” In: 2012 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety, 381-386, 2012.
[13] Sezer V, Gokasan M. “A novel obstacle avoidance algorithm:“Follow the Gap Method’”, Robotics and Autonomous Systems, Cilt: 60, No: 9, 1123-1134, 2012.
[14] Sezer V., “Combined fuzzy approach for online speed planning and control with real vehicle implementation”, International Journal of Vehicle Design Cilt: 68, No: 4, 329-345, 2015.