Muharip Hava Aracı Otomatik İniş Koşusu İçin Güdüm Algoritmalarının Karşılaştırılması

Bu çalışmada muharip bir hava aracının iniş koşusu esnasındaki yanal hareketini belirleyecek güdüm algoritmaları karşılaştırılmıştır. Muharip hava aracı ve yanal ivmeyi tutan iç döngü otopilot beraber birinci derece bir transfer fonksiyonu şeklinde modellenmiştir. Beş farklı güdüm algoritması teklif edilmiştir. Bu algoritmalar modifiye edilmiş orantılı havuç takip, vektör alanı güdüm, kayan kip güdüm, doğrusal kayan kip güdüm ve geometrik öngörülü güdüm algoritmalarıdır. Karşılaştırmalar yapıldıktan sonra literatürdeki bulgularla paralel olarak çizgi takibi açısından vektör alanı güdüm algoritmasının en başarılı olduğu, kontrol eforu açısından değerlendirildiğinde modifiye edilmiş orantılı havuç takip algoritmasının en başarılı olduğu, doğrusal kayan kip güdüm algoritmasının da bu ikisinin arasında sonuç verdiği görülmüştür. Kalan iki algoritmanın ise performanslarına göre çok fazla kontrol eforu gerektirdikleri için bu uygulama için uygun olmadıkları değerlendirilmiştir.

Anahtar Kelimeler:

otomatik iniş, çizgi takip, güdüm algoritmaları

PDF

___

P.B. Sujit, S. Saripalli ve J.B. Sousa, “An Evaluation of UAV Path Following Algorithms”, European Control Conference, Zurich, Switzerland, s:3332-3337, 2013.
D.R. Nelson, D.B. Barber, T.W. McLain ve R.W. Beard “Vector Field Path Following for Miniature Air Vehicles” IEEE Trans. on Robotics, Cilt: 23, No: 3, s:519-529, 2007.
H. Tiftikci, “Vektör Alanı ile Eğrilerin Takibi ve Seyrüsefer”, 6. Ulusal Havacılık ve Uzay Konferansı, Ondokuz Mayıs Üniversitesi, Samsun, 2018.
S. Park, J. Deyst ve J.P. How “Performance and Lyapunov Stability of a Non-Linear Path Following Guidance Method” Journal of Guidance, Control and Dynamics, Cilt: 30, No: 6, s:1718-1728, 2007.
A. Ratnoo, P.B. Sujit ve M. Kothari, “Adaptive Optimal Path Following for High Wind Flights”, IFAC World Congress, Milano, Italy, s: 12985-12990, 2011.
S. Martin, “Runway Stripes and Markings, Explained”, 29/03/2022, url: https://www.boldmethod.com/learn-tofly/ regulations/runway-markings-and-spacing-fly-betterpatterns- to-landing-explained/
E. Hatipoglu ve E. Kutluay, “Geometric Path Planning for Parallel Parking and Relevant Parameters” Advances in Automotive Engineering, Cilt: 2, No: 1, s:1-14, 2021.