Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollarının modellenmesi ele alınmıştır. Sistemin toplam enerji ifadeleri elde edildikten sonra, "Hamiltonian Prensibi" kullanılarak sistemi tanımlayan dinamik denklemler ve sınır koşullarıu elde edilmiştir. Elde edilen bu çok karmaşık ve doğrusal olmayan denklemler kontrol tasarımında kullanılabilir.

In this study, modelling of multi-link flexible manipulators with payload at their tips is considered. Having obtained the total energy terms of the system, the dynamical equations and the boundary conditions defining the system are derived by using the "Hamiltonian Principle". These non-linear and complex equations can be used in a control design after linearization.