Arduino ve Wifi Temelli Çok Sensörlü Robot Tasarımı Ve Denetimi

Öz Bu çalışmada arduino mikro denetleyici kartı kullanarak çok sensörlü ve düşük maliyetli bir gezgin hizmet robot geliştirilmiştir. Robotun geliştirilme amacı insanların algılama ve ulaşmalarının yetersiz olduğu durumlarda kullanılabilmesidir. Robotun geliştirilmesinde arduino mega kontrol kartı, ultrasonik mesafe sensörü, servo motor, motor shield, wifi modül, sıcaklık ve nem sensörü, metan gaz sensörü, motor shield ve dc motor kullanılmıştır. Bu araçlarla birlikte engel algılama ve yön bulma yazılımı geliştirilerek genel çalışma diyagramı oluşturulmuştur. Robot, mesafe sensörleri yardımıyla kapalı yerlere girebilmekte, uygun açıklığı tespit ederek çıkış yolunu bulabilmekte ve üzerinde bulunan sensörler yardımıyla elde edilen verilerin wifi aracılığa bilgisayar ortamına aktarılabilmektedir. Bu veriler web sayfasından takip edilebilmektedir. Robot üzerine kullanım amaçlarına uygun olarak daha fazla sensör yerleştirilebilmektedir. Bu çalışmada sadece sıcaklık, nem ve metan gaz sensörleri kullanılmıştır. Geliştirilen robot ile yapılan uygulamada; robot ultrasonik mesafe sensörlerinin yardımıyla engelleri tespit ederek açıklıktan dışarı çıkmış ve üzerindeki sıcaklık, nem ve gaz sensörleri ortamın sıcaklığını, nemini ve gaz durumunu başarılı şekilde web modülüne göndermiştir. Geliştirilen robot, insanların girmekte zorlandığı ve canlılar için tehlikeli olan yerlerdeki gaz, nem ve sıcaklıkla ilgili bilgilere ulaşmakta kullanılabilir. Ayrıca üzerine kamera monte edilerek manuel şekilde uzaktan kontrol edilebilir ve amaca uygun farklı sensörler kullanılarak istenilen veriler elde edilebilir.

Anahtar Kelimeler:

arduino, gezgin hizmet robotu, , sensör

PDF

___

[1] H-S. Juang, K-Y. Lum, “Design and Control of a Two-Wheel Self-Balancing Robot using the Arduino Microcontroller Board”, 10th IEEE International Conference on Control and Automation (ICCA) Hangzhou, China, June 12-14, 634-639, 2013.
[2] W. M. Kadir, R.E. Samin , B.S. Ibrahim, “Internet controlled robotic arm.”, Proc Eng, 41, 1065–1071, 2012.
[3] D. Özdemir, C. Köse, “Gezgin robotların çiftliklerde ürün yeri belirleme ve taşıma işlemlerinde kullanımı”, EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi,1(1), 49-60, 2008.
[4] J.Sarik, I. Kymissis, “Lab kits using the Arduino prototyping platform”, in IEEE Frontiers in Education Conference, Washington, 1-5, October 27 – 30, 2010.
[5] H. Dalkılıç, M. H. Özcanhan, “Gömülü Sistem Tabanlı Model Mobil Aracın Akıllı Telefonla Uzaktan Kontrolu”, XVIII. Akademik Bilişim Konferansı -- AB 2016, 30 Ocak-5 Şubat, Aydın, 2016.
[6] O. Güngör, “Kaçak Elektrik Kullanımının GSM Aracılığıyla Takibi”, T, 4(8), 29-33, 2015.
[7] A. J. Lubbe, P. Kluge, “Development and Testing of a Wireless Controlled Car Using the Internet as Communication Medium”, South African Journal of Industrial Engineering, 19(1), 137-147, 2008.
[8] A. M. Thomas, J. Joseph, R. Mathew, “Mobile Application for Automobile Management System”, Journal for Research, 2(2), 66- 68, 2016.
[9] A. Sinha, P.Agarwal, M. Saini, “Design And Development Of A Vehicle Theft Security System Based On Arduino Microcontroller”, Emerging trends in Engineering & Management for Sustainable Development 2016 International conference, India, Şubat, 2016.
[10] D.Vaishnavi, E. Sundari, T.V. Sangeetha, S. Shrinidhi, P. Saravanan, “Design and Development of Computational Intelligence for Enhanced Adaptive Cruise Control Using Arduino”, Applied Mechanics and Materials, 852, 782-787, 2016.
[11] O. İ.Yavuz, A. Çetin, Ö. Eyecioğlu, “İki Tekerlekli Kendini Dengeleyen Robot”, EEB 2016 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu, Tokat TÜRKİYE, 11-13 Mayıs 2016.
[12] S.Yalman, , A. Haşıloğlu, , “Hastanelerde Eş-Zamanlı İlaç Dağıtımı Yapan Hemşire /Hemşir Robotun Geliştirilmesi”, Tıp teknolojileri ulusal kongresi, Bodrum, Muğla, 15-18 Ekim 2015.
[13] N.Ya’acob , S. F. S Adnan, A. L. Yusof, A. E. Azhar, N. F. Naim, N. M. Nur, A. Mahmon, “RFID lab management system using Arduino microcontroller approach associate with webpage”, Journal of Scientific Research and Development, 3 (2), 92-97, 2016.
[14] S. Kim, H. B. Kim, “High Resolution Mobile Robot Obstacle Detection Using Low Directivity Ultrasonic Sensor Ring”, Advanced Intelligent Computing Theories and Applications. With Aspects of Artificial Intelligence: 6th International Conference on Intelligent Computing, ICIC 2010, Changsha, China, August 18-21, 2010.
[15] A. Djajadi, M.Wijanarko, “Ambient Environmental Quality Monitoring Using IoT Sensor Network”, Internetworking Indonesia Journal, 8(1), 41-47, 2016.
[16] D. Jalamkar, A.A. Selvakumar, “Use of Internet of Things in a Humanoid Robot - A Review”, Advances in Robotics & Automation, 5(2), 2016.
[17] M. Sevil, N. Elalmış, H. Görgün, N. Aydın, “Akıllı Ev Sistemleri İçin Bulanık Mantık İle Klima Kontrolü Tasarımı”, Sigma Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi, 33 (3), 439-463, 2015.
[18] Internet: https://youtu.be/rMy9RqPCQg0, 04.08.2017
[19] Internet: https://youtu.be/ymAGacktKCM, 04.08.2017
[20] Internet: https://www.youtube.com/watch?v=NYqzc5SguO4, 04.08.2017.