Eray teoman Önder, Selahattin çağlar Başlamışlı

YANAL YOL TUTUŞ KARARLILIĞI İÇİN MERKEZİ DİFERANSİYEL KONTROLÜ TABANLI ÇEKİŞ TORKU DAĞITIMI

ISSN: 1300-1884
Yayın Aralığı: 4
Başlangıç: 1986
Yayıncı: Oğuzhan YILMAZ

Karayolu taşıtlarında, merkezi diferansiyelin aktif kontrolü için bir Çoklu Model Geçişli Kontrolcü (ÇMGK) algoritması oluşturulmuştur. Aracın yol tutuşunda ve aktif güvenlikte etkin rol alan parametrelerin en kısa tepki süresinde, tasarlanmış kontrolcü kazancı sayesinde, beklenen, makul değerlerine yakınsaması istenmektedir. Farklı sürtünme katsayılarına sahip yol yüzeyleri baz alınarak doğrusallaştırma yapılmış ve farklı işletim noktaları için sistem modelleri oluşturulmuştur. Bu modellerin her biri için, hıza karşı dayanımlı olacak durum geri beslemeli kontrolcü kazancı değerleri doğrusal matris eşitsizlikleri (linear matrix inequalities, LMI) kullanılarak elde edilmiştir. Modeller arasında algoritmanın yapacağı geçişlerde kararlılık şartlarının sağlandığı gösterilmiştir. Sözü geçen, etkin parametrelerin tümünün en hassas ölçüde olması gerekliliği düşünülerek belirlenmiş araç ve lastik modeliyle, kontrolcünün kullanıldığı-kullanılmadığı iki farklı durum için, Matlab/Simulink ortamında kurulmuş benzetimlerden alınan veriler karşılaştırılmıştır. Yalpa oranı için referans takibi sağlanmıştır. Yol tutuşunda etkin diğer parametreler, kararlı sürüş için beklenen değerlerinde seyrederken, kontrolsüz araca göre oturma zamanının kısaldığı ve salınımların azaldığı gözlenmiştir. Böylelikle , merkezi diferansiyelin aktif kontrolü için tasarlanan ÇMGK kontrolcüsünün etkinliği benzetimlerle doğrulanmıştır.

Anahtar Kelimeler: