Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı

Bu çalışmada mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla uygulanan Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metoduna bir açısal son duruş kontrolü önerilmiştir. Standart uygulamada bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi gören metot hedef konumu için bir açısal duruş kontrolü veya noktasal stabilizasyon sağlamamaktadır. Literatürdeki bu boşluğu doldurmak için çalışılan harita üzerinde bir “sanal garaj” tanımlanarak nihai hedefe yakınsadıkça değişen, adaptif bir yörünge takip prosedürü tanımlanmış, nihai konumda sistemin belli bir duruş açısında konumlanması sağlanmıştır. Yapılan testler sonucunda hesaplanan açısal duruş hataları tatmin edici sonuçlar elde edildiğini göstermiştir.

A Novel Dynamic Window Approach Supported by Posture Control

In this study, a final posture control method is proposed to the Dynamic Window Approach (DWA) which is frequently used in the motion planning problem for mobile robot systems. In common DWA applications, the method that performs the path planning task between a start and target position does not provide an angular posture control or point stabilization for the target position. In order to solve this problem in the literature, a “virtual garage” was defined on the map, and an adaptive trajectory tracking procedure that varies as the robot converged to the target pose was defined, and the system was positioned at a certain heading angle in the target position. The angular posture errors calculated as a result of the tests proved that satisfactory results were obtained.

___

  • [1] Dugarjav, B., Kim, H. & Lee, H. (2015). Online Cell Decomposition with a Laser Range Finder for Coverage Path in an Unknown Workspace. International Journal of Mechanical And Production Engineering, 3, 18-24.
  • [2] Fahad, I., Jauwairia, N., Usman, M., Yasar, A. & Osman, H. (2012). RRT-Smart: Rapid Convergence Implementation of RRT* Towards Optimal Solution. 2. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). Ağustos, Çin, 1651-1656.
  • [3] Wang, J., Wu, S., Li, H. & Zou, J. (2018). Path Planning Combining Improved Rapidly-Exploring Random Trees with Dynamic Window Approach in ROS. IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA). Temmuz, Çin, 1296-1301.
  • [4] Firas, R. & Mustafa, M. (2017). Development of Modified Path Planning Algorithm Using Artificial Potential Field (APF) Based on PSO for Factors Optimization. American Scientific Research Journal for Engineering, Technology, and Sciences, 37, 316-328.
  • [5] Siméon, T., Laumond, J. & Nissoux, C. (2000). Visibility-Based Probabilistic Roadmaps for Motion Planning. Journal of Advanced Robotics, Technology, 14, 477-493.
  • [6] Özdemir, A. & Sezer, V. (2018). Follow the Gap with Dynamic Window Approach. International Journal of Semantic Computing, 12, 43-57.
  • [7] Borenstein, J., Koren, Y. (1991). The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots. IEEE Trans. Robot. Autom, 7, 278-288.
  • [8] Sezer, V. & Gokasan, M. (2012). A Novel Obstacle Avoidance Algorithm: Follow the Gap Method. Robot. Auton. Syst, 60, 1123-1134.
  • [9] Marin, P., Hussein, A., Martin, D. & Escalera, A. (2018). Global and Local Path Planning Study in a ROSBased Research Platform for Autonomous Vehicles. Journal of Advanced Transportation, 60, 1-10.
  • [10] McNaughton, M., Urmson, C., Dolan, M. & Lee, J. (2018). Motion Planning for Autonomous Driving with a Conformal Spatiotemporal Lattice. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Mayıs, Çin, 4889-8995.
  • [11] Guoyang, L., Genxia, W. & Wei, W. (2006). ND-DWA: A Reactive Method for Collision Avoidance in Troublesome Scenarios. World Congress on Intelligent Control and Automation. Haziran, Çin, 9307-9311.
  • [12] Fox, D., Burgard, W. & Thrun, S. (1997). The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance. IEEE Robotics and Automation Magazine, 4, 23-33.
  • [13] Furrer, F., Burri, M., Achtelik, M. & Siegwart, R. (2016). Robot Operating System (ROS). Springer International Publishing, İsviçre, 74-78.
  • [14] Dongkai, F. & Shi, P. (2010). Improvement of Dijkstra's algorithm and Its Application in Route Planning. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 13, 1901-1904.
  • [15] Stephen, B. & Lieven, V (2004). Unconstrained Minimization Convex Optimization. Cambridge University Press, New York, 457-458.
  • [16] Karakaya, S., Küçükyıldız, G. & Ocak, H (2017). A New Mobile Robot Toolbox for MATLAB. J Intell Robot Syst, 87, 125-140.
  • [17] Karakaya S. & Ocak, H. (2019). Design and Implementation of a Wheeled Mobile Robot Platform. International Conference on Image Processing, Wavelet and Applications. Ekim, Türkiye, 1-9.
  • [18] Gopikrishnan, S., Shravana, S., Harshit G., Barve, P. & Ravikumar L (2011). Path Planning Algorithms: A Comparative Study. National Conference on Space Transportation Systems. Aralık, Hindistan, 1-8.
Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi-Cover
  • Yayın Aralığı: Yılda 2 Sayı
  • Başlangıç: 2014
  • Yayıncı: BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ
Sayıdaki Diğer Makaleler

Bilecik Doğal Florasından Toplanan Bituminaria bituminosa (L.) C.H. Stirtion Genotiplerinin Bazı Kalite Özelliklerinin Belirlenmesi

Hanife MUT, Erdem GÜLÜMSER, Medine ÇOPUR DOĞRUSÖZ, Uğur BAŞARAN

Bitki Proteomik Çalışmalarında Kullanılan Yaklaşımlar ve Uygulama Yöntemleri

Aslihan GUNEL, Semra HASANCEBİ, Talat YALÇIN, Mahmut EMİR, Yahya Emin DEMİRCİ, Melike DİNÇ, Melda GÜRAY

İndirgenmiş Grafen Oksit/Çinko Oksit Kompozitlerin Üretimi ve Süper Kapasitör Uygulamaları

Ayça TANRIVERDİ

Doğadan Toplanan Festuca valesiaca L. Genotiplerinde Morfolojik Farklılığın Belirlenmesi

Damla PINAR, Mehmet Ali AVCI

Türkiye’deki Enerji Dağıtım Şirketlerinin Etkinliklerinin Veri Zarflama Analizi ile Değerlendirilmesi

Ezgi GÜLER, Suheyla YEREL KANDEMİR, Emin AÇIKKALP

Genelleştirilmiş Sylvester Transpoz Matris Denkleminin Simetrik – Ters Simetrik Ayrışım Metodu ile Çözümü

Murat SARDUVAN, Esra KAPLAN

Normal Konsolide Kaolin Kilinin Drenajsız Kesme Davranışı Üzerinde Başlangıç Kayma Gerilmesinin Etkisi

Uğur DAĞDEVİREN, Zeki GUNDUZ

Bir Metal Fabrikası İçin İş Çizelgeleme Yazılımı Hazırlanması

Mehmet Onur OLGUN, Tuğçe KAÇAR

İsoindolsübstitüe-kalkon Türevlerine İyot Katalizli Tiyofenol Katılması

Yakup BUDAK, Ahmet Doğan ÇAKIR, Oğuz ÖZBEK, Meliha Burcu GÜRDERE, Mustafa CEYLAN

Konser Salonu Akustik Koşullarının Değerlendirilmesi: Adana Büyükşehir Belediyesi Konser Salonu Örneği

Okan ŞİMŞEK