Bu çalışmada, üzerinde Android işletim sistemi yüklü bir mobil cihaz yardımıyla 6 tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun kontrolü ele alınmıştır. Literatürde, bu konuda tam manasıyla açık kaynaklı ve kapsamlı bir çalışma yapılmadığı görüldüğünden, örnek bir çalışma ortaya konmak istenmiştir. Mobil robot üzerinde ROS (The Robot Operating System) çatısı kurulmuş ve işlemlerin ROS üzerinden gerçekleştirilmesi sağlanmışken, Android cihaz üzerinde ise ROS kütüphanelerinden yararlanılarak geliştirmeler yapılmıştır. Mobil robot üzerinden alınan kamera görüntüsü ve hesaplanan harita bilgisi ROS üzerinden Android cihaza aktarılırken, tam tersi yönde robotun sürüşünü kontrol eden veriler aktarılmaktadır. Mobil robot üzerinde kullanılan Raspberry Pi 2 mikrodenetleyicisi üzerinde Ubuntu işletim sistemi, ROS’un Indigo sürümüyle birlikte kullanılmıştır. Ayrıca Android cihaz üzerinde ivmeölçer ve dokunmatik duyargaları kullanılarak robotun kontrolü kullanıcı seçimine bırakılarak 2 farklı şekilde gerçekleştirilmiştir. Böylece mobil robot kontrolünün teleoperation modda efektif bir şekilde gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır.

In this study, a mobile device with Android operating system was used to control a six-wheel differential drive mobile robot. In the literature, it is seen that there is no open source and comprehensive study in this matter, so that this study aimed to give a sample work for future applications. The Robot Operating System (ROS) framework has been established on the mobile robot and the operations have been implemented on the ROS, while on the Android device, the improvements have been made using the ROS libraries. While the camera image and the calculated map information from the mobile robot are transferred to the Android device via the ROS, vice versa the data that controls the robot actions are transferred. The Ubuntu operating system on the Raspberry Pi 2 microcontroller used on the mobile robot was used with the Indigo version of the ROS. In addition, on the Android device, using the accelerometers and touch tones, the control of the robot has been provided in 2 different ways. Thus, it is aimed to ensure mobile robot control effectively in teleoperation mode.